Hmm, dann kann ja fast nur noch die Verriegelung vom 5. Gang hängen.
Zwar ist die Schaltwelle vom 5. Gang rel. leicht von außen zu erreichen (hinter dem Blechdeckel), die dazugehörige Mimik leider tief im Inneren.

Ich habe von Getrieben nicht viel Ahnung, würde noch Folgendes probieren (würde ich jetzt tun).
Stell den Kangoo in die Garage und versuche, das Getriebe zu erwärmen (Heizlüfter, etc.). Dann würde ich immer wieder den 5. einlegen/rausnehmen und versuchen, die Sperre aufzuheben.

Keine Ahnung, ob es hilft.